Papan pemacu motor bersama
Papan pemacu motor sendi robot (biasanya juga dikenali sebagai papan pemacu servo/modul pemacu bersama/pemacu servo BLDC/PMSM) ialah unit kawalan teras penggerak bersama robot, digunakan untuk menerima arahan daripada komputer atas (papan kawalan utama/PLC/pengawal gerakan), mengawal tork, kelajuan dan kedudukan motor dengan tepat, dan memberikan maklum balas tentang status sambungan. MCU dan EtherCat bersepadu, menyokong proses ikatan wayar untuk mengoptimumkan volum dan pelesapan haba.
| Lapisan | 8 lapisan HDI (struktur 2+4+2) |
| Ketebalan plat | 0.8mm |
| Ruang dalaman minimum | 0.12mm |
| Diameter penggerudian minimum | 0.125mm |
| Lebar garisan/jarak | 0.065mm |
| Pengisian penyaduran elektrik dan kemurungan lubang palam resin Kurang daripada atau sama dengan 3 µm, separuh lubang |
Ciri-ciri Utama:
Kawalan kedudukan ketepatan tinggi (biasanya sehingga ± 0.01 darjah hingga ± 0.1 darjah, bergantung pada pengekod dan nisbah pengurangan)
Tindak balas dinamik tinggi (sesuai untuk pecutan dan nyahpecutan yang kerap, kawalan daya)
Kawalan berbilang gelung (kelajuan kedudukan semasa tiga gelung)
Reka bentuk padat (sesuai untuk ruang terhad di dalam sambungan)
Lantunan bas (berbilang sambungan berkongsi satu bas CAN/EtherCAT)
| Senario aplikasi biasa |
|
|---|---|
|
|
• Kawal 6-12 putaran/sambungan ayunan • Memerlukan ketepatan kedudukan kebolehulangan yang tinggi dan operasi stabil jangka-panjang • Biasa digunakan: Pemandu servo bas EtherCAT/CANopen |
|
|
• Memerlukan kawalan tork/gelung semasa+penginderaan daya untuk mencapai pengesanan perlanggaran dan penyepaduan-mesin manusia |
|
|
Pemacu BLDC kepadatan tork tinggi untuk sendi pinggul, lutut dan buku lali • Memerlukan tindak balas frekuensi yang ringan,-tinggi dan pemulihan tenaga (beberapa menyokong brek penjanaan semula) • Biasa: Voltan rendah (24V/48V) papan pemacu FOC+pengekod nilai mutlak |
|
|
• Saiz kecil, hingar rendah, kawalan daya yang tepat • Keperluan pensijilan keselamatan yang tinggi (perlindungan arus lebihan/gerai yang ketat) |
|
|
• Selalunya gunakan papan pemacu servo PWM/siri yang dipermudahkan atau pemacu FOC-sumber terbuka (seperti penyelesaian ODrive, SimpleFOC) |
|
|
• Gimbal sendi robot pemeriksaan, lengan robot pelupusan senjata letupan |